1956年6月1日，从原来的锡澄汽车公司划出25辆大客车，成立了公私合营性质的无锡市公共汽车公司，即市公共交通股份有限公司的前身。
据了解，这25辆客车均为英、美产的老式道奇车辆。不过，即便每年都在增加营运车辆，运力仍不能满足客运需要。在此形势下，公司修造厂用解放牌卡车改装成金属结构的通道(铰接)车2辆、单车1辆，并在当年投入2路线营运，获得了客运增收的效果。当时，中等城市的公交公司能自己装配客车，无锡公交是首家，这是无锡公交车辆型式的划时代变革。
1972年，公交公司全部所存的进口旧杂牌车已损坏不能使用，全部被淘汰。1977年，市政府投资百万元，购置无锡本地产太湖新客车20辆。
那些年，双节头的通道车成为众多“80后”儿时的交通出行工具。坐在中间铰链处的座椅上，听着“咯噔咯噔”的机器声，一转弯椅子就晃动得厉害，有人兴奋有人害怕。网友“禾水_米”记得：“小时候最怕坐在中间那个凳子，怕掉下去，能看见下面的车轮。”网友“xiao乱酱”说：“我记得小时候的26路、2路都是通道车，那时还是人工收费的，去一趟市里老开心了。”
1997年，无锡公交首批购进无人售票车55辆，并开通10路、27路等无人售票线，落实“优先发展公交”战略目标。次年又新购3辆新颖美观、气派的双层巴士，运行在20路上。
2002年，无锡公交加快推进公交快捷工程，首批投入20辆豪华金龙空调巴士。针对线路增多和经营发展的需要，越来越多的绿色豪华空调车开始投用。2004年全年，无锡新增更新车辆200多辆。
近十年，无锡公交发展日新月异，车辆更新速度加快，绿色环保的清洁能源、新能源公交车成为主力车型。2011年4月，无锡公交120辆新能源环保公交车投运，“黄标车”全部退出历史舞台。2005年开始启动“油改气”项目，之后压缩天然气这一清洁能源公交车“驶”入锡城，逐年推广。此外，公交还购置了131辆油电混合的新能源公交车。
随着本月新增100辆压缩天然气公交车，无锡公交公司的车辆总数达到2286辆，日均运客近百万人次，占全市日均运客总数的85%，所有车辆都装有智能营运调度系统设备。据了解，超长通道车额定载客可达159人，是现在10.5米主力车型载客量的两倍多，届时市民出行将更加便捷。
